Daihatsu Terios thế hệ thứ nhất ra mắt với một lựa chọn thân xe station wagon 4 cửa, phiên bản kei car mang tên Terios Kid chỉ được tung ra thị trường Nhật Bản.
Các động cơ được lắp trên mẫu xe này gồm: 695cc I3 EF-DEM/EF-DET turbo. 1.3L I4 HC-EJ SOHC, 1.3L I4 K3-VE DVVT DOHC. Hộp số được sử dụng là hộp số tự động 4 cấp hoặc hộp số tay 5 cấp.
Năm 2000, Terios được nâng cấp cả về thiết kế ngoại thât và nội thất. Động cơ 1.3L I4 SOHC được thay thế bằng động cơ 1.3L I4 DOHC. Công suất được tăng thêm 4 mã lực.
Tại Úc, 200 chiếc phiên bản thể thao giới hạn được ra mắt năm 2001.
Tại Việt Nam
Terios được giới thiệu tại thị trường Việt Nam vào tháng 1/2003. Cả bộ linh kiện (trừ ắc-quy và tem) đều được nhập khẩu từ Nhật Bản.
Phiên bản Terios tại Việt Nam có kích thước 3,845 x 1,555 x 1,695 (dài x rộng x cao), trang bị động cơ xăng 1.3L I4 HC- EJ SOHC cho công suất cực đại 84 mã lực tại vòng tua 6,000 vòng/phút và momen xoắc cực đại 12 kg.m tại vòng tua 3,200 vòng/phút. Người tiêu dùng có hai sự lựa chọn về hộp số: hộp số tay 5 cấp hoặc hộp số tự động 4 cấp.
Khung của chiếc Daihatsu Terios được thiết kế vùng hấp thụ động năng làm giảm các chấn động lên người lái và hành khách khi xảy ra va chạm. Cả 4 cánh cửa của Terios đều được trang bị thanh gia cố bên hông bảo vệ người trong xe trước những tác động từ hai bên. Ngoài ra, 5 ghế đều được trang bị dây an toàn.
BTV Tịnh Giang - Motoring.vn