Thế hệ thứ hai của Daihatsu Terios được đưa vào sản xuất từ năm 2006.
So với thế hệ trước, Terios rộng hơn khoảng 200mm. Mẫu xe được trang bị động cơ 1.5 I4 3SZ-VE đi kèm hộp số tay 5 cấp hoặc hộp số tự động 4 cấp tùy phiên bản.
Tại thị trường nội địa Nhật Bản, Terios được biết đến với tên gọi Daihatsu Be‣go và Toyota Rush, nhưng tại châu Âu, Nam Mỹ và phần lớn các thị trường châu Á, mẫu xe được bán dưới thương hiệu Terios. Daihatsu thiết kế, sản xuất Terios và cung cấp mẫu xe này cho Toyota theo một thỏa thuận ủy thác giữa hai bên.
Tháng 12/2006, Toyota và Daihatsu tại Indonesio giới thiệu thế hệ thứ hai của Rush và Terios với chiều dài cơ sở lớn hơn. Điểm khác nhau giữa Rush và Terios là Rush được thiết kế với 5 chỗ ngồi, còn Terios có 7 chỗ ngồi, vì vậy, hàng ghế thứ ba của Terios hơi thiếu không gian.
Phiên bản Daihatsu Terios 7 chỗ được UMW Toyota phân phối tại một số thị trường khác với các tên gọi Toyota Rush tại Malaysia, Grand Terios tại Ai Cập, Terios Advantage tại Chile và các nước khác từ tháng 2/2008.
BTV Tịnh Giang - Motoring.vn